İlk bisikletler pedalsızdı, iki tekerlekliydi ve günümüz bisikletlerinden oldukça ağırdı. 17. yüzyılın sonralarında yıllarında Fransa'da geliştirilmeye başlandı. İnsanlar bisikleti ayakları ile yitiyordu. Aynı, çizgi filmdeki taş devri insanlarının arabaları ayakları ile yitmesi gibi. 1791'de Conte de Sivac, ilkel bisikleti yaptı. İlk önce bisikletlerin tahtadan iki tekerleği, tekerlekleri birleştiren bir tahtası, tahtanın üzerinde oturabilecek bir koltuğu ve dengede durmayı sağlayacak ilkel bir direksiyonu vardı. Benzer araçlar 1816'da J. Nicephore Niepce (1785 – 1833) ve bir yıl sonra da Alman Baron Karl Von Drais tarafından yapıldı. Bu gelişmelerden sonra İskoçyalı Kirpatrick Macmillan 1839'da pedallı bir bisiklet yaptı. John Dunlop'un 1888 yılında hava ile şişirilmiş lastik tekerleği buldu ve bisiklet gelişimine büyük bir katkıda bulundu. Bisiklet için bir dönüm noktasıydı. Yolu iyi tutuyordu, hafifti ve zincir ile kolayca çevriliyordu.

Birçok farklı bisiklet yapılmıştır. Bir adet tekeri olan, iki adet tekeri olan, üç adet olan ve daha fazlası… Bisikletler, kullanım yerine göre dizayn edildikçe çeşitlilik oldu. Hayvanların doğaya uyum sağlayıp değişmesi gibi, bisikletler de hem bulundukları yere hem de modern çağa göre şekil değiştirdiler. Taşıma bisikletleri, yarış bisikletleri, dağ bisikletleri…

Daha sonraları pedallı bisiklete fren, vites, far gibi eklemeler yapıldı. Çağın modern bisikletleriydi. Günümüzde az farklılıklar olsa da modern bisikletler en yaygın olanıdır.